目前悬臂采用的检测技术
悬臂空间位置反馈通常都是采用行走、旋转、俯仰三个旋转编码器的数值计算得出的，对悬臂的空间位置计算过程非常复杂，该计算过程需要结合行走、俯仰、旋转三个编码器的数值进行空间建模，而这三个编码器都有不同程度的误差，这就容易造成累积误差，故悬臂空间坐标的准确性不高。但是由于GNSS的干扰因素较多，所以定位空间上的某一点，至少需要五颗以上的。
用户需求和解决方法
本方案需要在现场安装GNSS露天移动设备实时姿态测量系统，即中控室楼顶合适位置安装基准站，在悬臂中部和前端安装GNSS天线。实时检测各堆取料机位置、悬臂俯仰角、悬臂旋转角数据，同时把各堆取料机实时数据传送到控制系统的主站PLC。测量天线的作用是当从地平线上升起时，能捕获、跟踪，接收放大信号。为料场堆取料机无人化操作提供基础数据。
测量天线的作用是当从地平线上升起时，能捕获、跟踪，接收放大信号。具有如下特点：
1) 天线部分采用多馈点设计方案，实现相位中心与几何中心的重合，将天线对测量误差的影响降低到，提高测量的精度；
2) 天线单元增益高，方向图波束宽，确保低仰角信号的接收效果，在一些遮挡较严重的场合仍能正常收星；
3) 内置低噪声放大模块，采用前置及多级滤波器滤除干扰信号，保证在恶劣电磁环境下正常工作；
4) 防水、防紫外线外罩，确保天线能长期在野外工作。