内啮合齿轮泵包括：一个外齿轮和一个相啮合的内齿轮。这种齿轮泵有时也称为齿轮在齿轮内(gear-within-gear)的齿轮泵。工业液压系统比较常用的内啮合齿轮泵是摆线转子泵。摆线转子泵是一种内啮合齿轮泵，包括一个内齿轮和一个外齿轮。其中，内齿轮的齿数比外齿轮少一个。当原动机驱动动内齿轮旋转时，内齿轮带动外齿轮旋转。在泵油机构的一侧，轮齿脱开，容积增大；而在油泵的另一侧，轮齿相互啮合，容积减小。摆线转子泵是一种不平衡的结构。与叶片泵一样，配流盘将吸油口与压油口隔开。当油液从吸油口输送到压油口时，内齿轮的轮齿沿着外齿轮的齿峰和齿谷轮廓运动，并形成有效的密封。上海派克高压泵定制根据不同的结构，液压泵可以分类叶片泵、齿轮泵、柱塞泵和螺杆泵（不常用）。
液压系统中常用的泵结构分为：齿轮泵、叶片泵和柱塞泵3种。齿轮泵：体积较小，结构较简单，对油的清洁度要求不严，价格较便宜；但泵轴受不平衡力，磨损严重，泄漏较大。叶片泵：分为双作用叶片泵和单作用叶片泵。这种泵流量均匀、运转平稳、噪音小、作压力和容积效率比齿轮泵高、结构比齿轮泵复杂。柱塞泵：容积效率高、泄漏小、可在高压下工作、大多用於大功率液压系统；但结构复杂，材料和加工精度要求高、价格贵、对油的清洁度要求高。一般在齿轮泵和叶片泵不能满足要求时才用柱塞泵。还有一些其他形式的液压泵，如螺杆泵等，但应用不如上述3种普遍。
根据不同的结构，液压泵可以分类叶片泵、齿轮泵、柱塞泵和螺杆泵（不常用）。根据流量是否变化，可分为定量泵和变量泵。速度恒定，选择定量泵，有齿轮泵和双作用叶片泵；如果要求泵的流量可变，可选择单作用叶片泵和柱塞泵。选择液压泵时，应考虑使泵具有一定的压力储备，液压泵的额定工作压力应比系统工作压力高10%-20%。一般来说，在低压（高压小于7Mpa）的工况下，什么类型的泵都可以用。高压（高压小于60Mpa）工况时应选择柱塞泵，齿轮泵则在中压（高压小于32Mpa）工况中用得比较多。根据结构形式，液压泵与液压马达具体可分为齿轮式、叶片式、柱塞式等类型。